文章标题：集群式AUV可控分群控制算法

文章作者：李成凤, 刘胜军, 张阳伟, 张弘强
关 键 字：AUV集群;蚁群算法;协同分群;可控性;子群规模
文章摘要：针对自主水下航行器(AUV)集群在协同分群时的状态不可控问题，提出一种基于蚁群算法的可控分群控制算法。参照基本蚁群算法，利用期望子群规模和AUV与群目标的距离，设计了自主就近分群策略。基于该策略设计了具有多个变速群目标的协同分群控制算法，使AUV集群产生子群数量、规模和速度均可控的分群行为。通过理论分析和仿真实验验证了所设计算法的有效性。结果表明，该算法能使AUV集群实现可控的分群行为，且分群过程中未过多打乱已稳定的邻居结构，加快了集群结构调整过程，减少了集群速度振荡。