文章标题：一种水下机器人自主布放回收装置水动力分析

文章作者：陈羿宗, 孙茂凱, 王生海, 韩广东, 刘可心, 陈海泉
关 键 字：双体无人船;布放回收装置;运动学分析;水动力分析;AQWA
文章摘要：基于三维势流理论，结合 Ansys-AQWA 软件，得出双体船在不同环境载荷下的运动响应特性。建立双体船-水下机器人运动学模型，运用Matlab/Simulink进行运动学分析，计算水下机器人的摇摆情况。结果表明双体船在近岸海况下能够平稳正常的完成水下机器人的布放回收工作，水下机器人的摇晃程度可以接受，可以满足工程设计的要求。