文章标题：水下无人航行器空间运动建模与操纵性仿真预报
文章作者：常开应1, 王庆云1, 沈鹏2, 臧斌1
关 键 字：水下无人航行器;空间运动建模;操纵性;仿真
文章摘要：为预报水下无人航行器的操纵性能，基于水下航行力学基本原理，建立六自由度空间运动数学模型，并搭建操纵运动仿真平台。采用变步长四阶-五阶Runge-Kutta算法，对水下无人航行器水平面和垂直面的操纵运动进行仿真预报。实验表明，该方法的仿真结果能够真实反映研究对象的操纵运动特性，可为水下无人航行器水动力布局和控制系统的设计提供一定的技术指导与理论支撑。