文章标题：基于干扰观测器的X舵AUV零纵倾变深控制
文章作者：李杨1, 韩俊庆2, 缪旭弘1, 徐雪峰2
关 键 字：X舵AUV;变深控制;非线性干扰观测器;滑模控制;舵角分配
文章摘要：针对X舵AUV的零纵倾变深控制问题，提出一种基于非线性干扰观测器的滑模控制方法。该方法首先在AUV垂直面操纵模型的基础上，分别对深度与纵倾通道设计非线性干扰观测器，观测AUV变深时深度与纵倾双通道的耦合干扰以及未建模动态，并对其进行前馈补偿；其次，设计深度与纵倾双通道耦合控制器，通过同时对深度与纵倾进行控制减小变深过程的纵倾变化，实现AUV的零纵倾变深控制；最后，设计X舵的舵角分配算法，实现十字舵向X舵的舵角指令转化。仿真结果表明，本文提出的零纵倾变深控制算法能够有效地控制AUV完成高精度零纵倾变深航行。