文章标题：基于高斯过程回归的船舶动力学模型辨识

文章作者：陈刚, 王威, 霍聪
关 键 字：高斯过程回归;辨识;船舶动力学
文章摘要：船舶动力学模型对于船舶的智能导航和控制器设计至关重要，基于高斯过程的非参数回归被用于船舶动力学模型辨识。它可以捕捉船舶运动中的强非线性和运动耦合，并处理不确定性和噪声的影响，辨识得到的模型能够在传感器信号丢失的情况下，提供未来一段时间内船舶加速度、速度和位置信息。KVLCC2船舶的试验数据用于验证所提方法的有效性，结果表明，高斯过程回归可以准确预测船舶状态，1000步的位置预测误差为0.599 m。