文章标题：USV拖曳回收AUV动态过程仿真研究

文章作者：高东勇^1,2,3, 郭忠峰¹, 谷海涛^2,3, 孟令帅^2,3, 王旭辉^2,3,4
关 键 字：USV;AUV;动力学方程;拖曳速度;收缆速度;对接点
文章摘要：为了分析水面无人艇（USV）回收水下自主航行机器人（AUV）过程中不同工况下的运动状态，利用Adams建立回收系统模型和AUV动力学方程来模拟AUV回收状态，预测AUV在不同拖曳速度、收缆速度和对接点对AUV姿态的影响。通过改变拖曳速度、收缆速度和不同对接点，发现随着拖曳速度变大、收缆绳速度变慢和恰当的对接点AUV抬首角会变小。Adams模拟仿真结果表明选择快的拖曳速度、慢的收缆速度和B对接点对AUV回收姿态影响较小，提高回收的稳定性和减少现场湖试过程。