文章标题：一种改进全局最近邻关联的无人船双雷达目标跟踪算法

文章作者：王宁¹, 李立刚², 戴永寿², 金久才³
关 键 字：无人船;激光雷达;毫米波雷达;目标跟踪
文章摘要：针对无人船载双雷达目标跟踪问题，提出一种基于全局最近邻关联（GNN）的无人船雷达目标跟踪算法。建立随船正北坐标系，对传感器的测量结果进行坐标变换，利用GNN算法对目标进行跟踪。针对GNN算法在虚警、漏报情况下易发生误关联的缺点，提出一种跟踪门的设置方法，利用关联代价与模糊隶属度对目标进行2次滤除来提高GNN的关联正确率。最后，利用安装有激光雷达与毫米波雷达的无人船在实际海上环境进行试验，试验结果表明，与未改进的跟踪算法相比，本文提出的改进跟踪算法正确率提高了25.87%，验证了算法的可行性和有效性。