文章标题：用于船舶主动式升沉补偿的自抗扰控制方法

文章作者：刘鹏, 周利, 刘仁伟, 丁仕风, 马群
关 键 字：自抗扰控制;主动式升沉补偿;时滞系统;抗干扰性能
文章摘要：针对主动式升沉补偿控制系统在工作过程中存在的非线性、时滞性以及干扰性等造成系统的稳定性控制难度大的问题，为提高主动式升沉补偿控制系统的控制精度与稳定性，将自抗扰控制技术（ADRC）应用于船舶升沉补偿系统并进行数值仿真研究。对主动式升沉补偿控制系统进行数学建模以及自抗扰控制算法设计，并针对具有干扰和时滞环节的控制系统，将ADRC与传统的PID控制进行仿真效果对比，验证自抗扰算法的良好性能。最后以6级海况风浪流全耦合环境作为研究对象得出一套自抗扰参数组合，并将该套参数应用于多种海况环境进行仿真分析。仿真结果表明，不同耦合环境和不一样的海况环境下，ADRC使用同样参数下均取得了满意的升沉补偿控制效果，展现出很好的适应性能与鲁棒性。