文章标题：机械式纵倾平衡系统在大型无人潜航器应用研究

文章作者：王斌, 段勇, 李泽成
关 键 字：无人潜航器;纵倾平衡系统;质量块;工作方式
文章摘要：纵倾平衡系统可调节大型无人潜航器（简称潜航器）姿态，使潜航器能够以零纵倾或规定的纵倾航行。针对潜航器纵倾平衡系统研究现状，并结合具体的应用场景，设计一种机械式纵倾平衡系统，并对系统组成及工作原理进行论述。分析水面状态、水下悬浮静止状态、无纵倾等速直线定深运动状态以及行进间均衡状态下此机械式纵倾平衡系统的工作方式，定量给出系统设计原则以及不同状态下质量块移动距离的计算公式。经试验验证，所设计的机械式纵倾平衡系统可以满足大型无人潜航器的应用要求。