文章标题：基于超声波的小型无人艇室内避障定位误差修正系统

文章作者：周文芳
关 键 字：超声波;无人艇;室内避障;定位;误差修正;舵机
文章摘要：以有效躲避室内环境中不同状态障碍物，保障无人艇相对狭小环境下的运行安全为目的，设计基于超声波的无人艇室避障定位误差修正系统。超声波定位模块利用超声波技术检测障碍物，并通过添加参考节点获取定位误差修正量，基于修正量修正定位过程中的误差，提升定位避障精度。超声波信号传输至信号处理单元内，协同GPS模块生成无人艇周边环境信息，并利用通用分组无线服务技术模块将环境信息传输至上位机内，上位机以此为基础生成航线并返回至信号处理单元；信号处理单元依据航线信息，控制舵机执行模块改变航向，在发动机模块驱动下完成航行。测试结果显示，该系统障碍物定位误差控制在1.8 cm内，能够有效躲避固定或运动状态下的障碍物。