文章标题：两转动一平动波浪补偿并联机构的运动学及奇异性分析

文章作者：刘志霖, 胡逸飞, 吴金波
关 键 字：并联机构;波浪补偿;正反解;优化设计;奇异位形
文章摘要：本文提出一种新型两转动一平动的并联机构构型并对其进行了运动学、机构优化以及奇异性分析。首先，通过上下平台的齐次变换矩阵求解该并联机构的运动学正反解。而后，以位姿调节缸的受力和行程最小为目标函数对机构进行优化设计分析，确定了该机构重力平衡缸的布置形式。最后根据该运动平台的静力学平衡条件，利用Grassmann线几何法找出机构5种奇异位形，并通过数值仿真遍历其整个工作空间，排除了机构存在奇异的情况。