文章标题：3_UPU/PU_RRP海上稳定廊桥运动学建模与仿真

文章作者：邱建超, 牛安琪, 仇伟晗, 陈海泉, 王生海
关 键 字：海上稳定廊桥;运动学建模;仿真验证
文章摘要：船舶航行时会受到风、浪、涌等载荷的扰动产生多维摇荡运动，对船上人员与货物的安全转运构成严重威胁。为此，本文设计一种具有运动补偿功能的海上稳定廊桥。将该系统类比为3_UPU/PU并联机构和RRP串联机构串组成的串并混联机构，分别采用D-H参数法、欧拉角坐标转换法对两者进行正、逆运动学分析，并利用空间几何法推算海上稳定廊桥运动学方程。借助Matlab计算该模型的逆运动学方程，利用Adams验证该运动学建模的正确性，得到该模型各执行机构在其运动空间的位移、角度变化曲线图，为海上稳定廊桥的控制系统设计、动力学分析和轨迹规划等提供理论基础和依据。