文章标题：水下作业机器人滑模自抗扰控制方法研究

文章作者：经慧祥^1,2, 侯冬冬^1,2, 王凯^1,2, 秦丽萍^1,2, 李广华^1,2
关 键 字：水下作业机器人;线性扩张状态观测器;滑模自抗扰控制
文章摘要：水下作业机器人浮游状态抗流作业过程面临流场强扰动、机械臂与本体内力耦合干扰、运动特性不确定等问题。本文提出一种基于线型扩张观测器的水下机器人滑膜自抗扰控制方法，该方法能够将复杂控制系统解耦为多个串联积分子系统，主要采用线性扩张观测器对作业机器人所受流场干扰因素进行自适应补偿。在此基础上，利用滑膜控制对系统参数摄动不敏感性，增强控制系统的抗干扰性能。最后，结合李雅普诺夫理论分析作业机器人有界稳定控制。仿真结果表明，本文提出的方法相比传统的滑模控制和自抗扰控制方法具有更好的动态跟踪和抗干扰能力。