文章标题：水下机器人动态对接中的碰撞与稳定控制

文章作者：潘薇, 张永林, 刘妮
关 键 字：AUV水下对接;动态入坞碰撞;联合仿真;姿态控制
文章摘要：为更好地支持多类型水下机器人（AUV）的功能协同工作，进一步提高AUV的综合作业能力，本文针对喇叭口引导式回收坞站动态入坞过程中的碰撞问题，开展水下机器人动态对接技术研究。首先进行AUV的水下受力状况和碰撞相关参数的分析，在此基础上建立AUV入坞碰撞的物理模型，结合Adams/Matlab联合仿真技术，得到碰撞过程中的最大碰撞力，提高了仿真模型的实用性。同时，为解决动态入坞碰撞过程中AUV与移动坞站姿态变化较大的问题，本文设计一套AUV动态入坞的过程控制系统。仿真实验结果可知，该控制系统能够对AUV进行实时姿态调整，实现AUV在复杂场景下的动态回收任务，减少回收对接工作所需要的时间，更好地支持AUV的水下协同工作。