文章标题：变摩擦负载下舰炮伺服系统自抗扰控制研究

文章作者：马晓贺
关 键 字：舰炮伺服系统;低速稳定性;LuGre模型;自抗扰控制
文章摘要：非线性、时变摩擦力是影响舰炮伺服系统低速稳定性的主要因素，为了克服摩擦力矩的不良影响，弥补传统控制策略的不足，提高伺服系统的控制性能。首先建立某型舰炮伺服系统的数学模型，并在LuGre摩擦模型的基础上引入摩擦系数来表达摩擦力的变化趋势；然后根据系统特性设计一种基于前馈补偿和模型参考线性自抗扰技术的复合器控制器，最后通过仿真实验对比分析该复合控制器和传统前馈PID控制器的控制效果。仿真结果表明，该控制器在不同的摩擦负载下均能有效避免爬行现象，与前馈PID控制效果相比启动误差减小70%以上，有效提高了系统的低速稳定性和控制精度。