文章标题：AUV水下对接的发展与应用现状

文章作者：袁学庆^1,2, 刁家宇^1,2,3, 李卫民³, 张晋效^1,2, 徐龙^1,2
关 键 字：自主式水下机器人;水下对接;对接阶段;引导;回收
文章摘要：为了更好地了解AUV水下对接技术，本文对AUV水下对接技术的现状进行梳理，介绍各个国家对于AUV水下对接系统的研究成果。同时，为进一步阐明AUV水下对接系统的结构，按照自动化实现难度对国内外的AUV水下对接系统进行归类总结。根据整个对接过程中使用的传感器、水下环境和需要的定位信息等因素，对国内外AUV水下对接系统的对接阶段进行划分，并分别讨论各个阶段所需要的导航传感器和定位信息。对于对接精度问题，从对接干扰、对接失误等方面阐述了AUV水下对接时存在的问题和解决方案，并归纳对接控制策略。最后结合AUV对接技术的最新成果，从多个方向探讨了其发展趋势。