文章标题：一种基于多目标约束下的UUV航迹规划算法

文章作者：韩喜红, 丁天明, 郑海林, 刘虎, 鞠拓
关 键 字：无人水下航行器;航迹规划;转向角;校正点
文章摘要：针对无人水下航行器多约束条件下最优航迹快速规划问题，通过设置航行区域校正点及误差约束，建立可行航迹最短的目标函数，提出一种基于最小转向角的搜索算法。对航迹最短、转向角最小的球形可搜索区域内的校正点误差校正，结果表明：在不考虑和考虑转向角约束的2种情况下，基于最小转向角算法的航迹长度为106350 m ，比不考虑转向角约束的航迹长度缩短22559 m, 共经过8次校正点，总转向角度为120.66°，航迹方向最贴近起点和终点连线方向，航迹光滑没有折回、比邻、平行的现象， 可以在通信条件受限的情况下，校正误差实时自主定位。