文章标题：基于数值方法的AUV近水面运动特性研究

文章作者：王旭辉^1,2,3, 林扬^2,3, 王定前⁴, 孟令帅^2,3, 高浩^2,3, 曹新星^1,2,3, 谷海涛^2,3
关 键 字：自主式水下机器人;数值方法;运动特性
文章摘要：为了明确水面回收AUV过程中其自身运动特性，以数值方法作为主要工具，通过控制变量法分析自由液面对AUV运动的影响。建立AUV的近水面运动方程，通过数值模拟PMM，得到AUV近水面运动方程所需的全部水动力系数。最后，通过基于运动方程和CFD方法的水面直航轨迹交叉对比，对所求得AUV近水面运动方程的准确性进行了验证。结果表明，所求得的AUV近水面运动方程准确性良好，可为AUV水面回收过程中的运动控制提供参考。