文章标题：基于尾滑道的无人艇自主引导回收系统开发与验证
文章作者：叶晓明1, 游少杰1, 刘祥1, 王泉斌2, 李伟光2, 高翰林2
关 键 字：无人艇;尾滑道;自主引导回收;GPS-RTK定位;视觉定位
文章摘要：本文以某型7.6 m柴油动力小艇为研究对象，开展基于尾滑道的无人艇自主引导回收系统的设计与开发。该系统主要由无人艇端自动控制模块和母船端监控引导模块两大部分组成。在完成各功能模块研制的基础上，开展了无人艇上下位机通信、数据采集与传输、远程手动遥控、无人艇回转特性与速度特性以及无人艇自主引导回收模拟试验等相关测试。测试结果表明，系统具有较好的响应性、稳定性及无人艇操控性能，能较好地满足无人艇自主返航及引导回收的要求。本文研究为实现无人艇自主引导回收提供重要的基础保障。