文章标题：AUV导航-规划-控制技术研究

文章作者：李冀永, 钟荣兴, 徐雪峰, 邓福建, 于双宁, 王益民
关 键 字：AUV;自主航行;导航技术;规划技术;控制技术
文章摘要：AUV导航、规划和控制技术是实现其自主航行和作业的核心内容和关键环节。本文从硬件组成、算法对比角度归纳分析AUV导航技术的发展，从传统算法、智能算法角度归纳分析AUV避障规划技术的发展，从控制算法、控制分配策略角度归纳分析AUV控制技术的发展。最后，对AUV自主航行技术的未来发展趋势和挑战进行了展望。