文章标题：多规则约束条件下的船舶实时避碰算法研究

文章作者：张哲
关 键 字：规则约束;避碰;Matlab;路径规划
文章摘要：在港口和船舶密度高的航线上，船舶之间发生碰撞事故的概率比较高，尤其是船舶在会遇过程中，航向角的判断、船舶操作人员的反应快慢等，都是造成船舶碰撞事故发生的因素。传统的船舶避碰控制以人为操作和经验为主，避碰控制水平相对较低。本文将研究重点放在多规则约束条件下的船舶实时避碰算法开发上，定义了船舶实时避碰控制过程的关键参数，如航向偏差、路径偏差等。结合船舶避碰过程的数学建模和算法控制，基于Matlab软件实现了船舶的避碰控制和路径规划，具有一定应用意义。