文章标题：水面无人艇控制器设计与避碰试验

文章作者：潘选任, 王冬姣, 叶家玮
关 键 字：无人艇;控制器;控制程序;雷达;避碰
文章摘要：针对传统无人艇通信距离短，功能少的问题，设计一种新的无人艇航行控制器。首先在试验用的无人艇上搭载并调试好各种通信和控制设备，然后在VS2017环境中编写控制程序，使之具备实现岸站与无人艇的通信、数据采集、下达运动控制指令等功能，并在无人艇上装备航海雷达，在航行过程中不断扫描水域环境，提取附近的障碍物信息。最后进行拖曳水池试验和湖试，验证无人艇的操纵性能和所编程序的有效性。试验结果表明，利用所设计的无人艇控制器及编写的程序能实现无人艇自主航行，并采取合理的措施避让障碍物，在软件地图中可以显示无人艇的运动轨迹。