文章标题：复杂开放水域的无人船避障路线蚁群规划算法

文章作者：陈改霞, 叶萧然
关 键 字：复杂开放水域;避障路线规划;蚁群算法;势场合力;信息素浓度;状态转移概率
文章摘要：为了改善避障效果，获得具有较少拐点的最短避障路线，设计复杂开放水域的无人船避障路线蚁群规划算法。在复杂开放水域障碍物栅格化处理的基础上，基于蚁群算法基本原理，获取势场合力、目标点的位置信息相结合的综合启发信息，优化信息素浓度增量，改进状态转移概率，进行蚁群算法的改进处理，实现无人船避障路线规划。结果表明，该算法可实现无人船避障路线规划，设计的避障路线长度相比改进前降低了40.39%、拐点数减少60%。