文章标题:动力定位船舶鲁棒控制策略研究
文章作者:孔宇1,2, 王一听1,2, 王磊1,2, 唐利纲1,2
关 键 字:动力定位;模型预测控制;模糊控制;参数整定方式;非线性干扰观测器
文章摘要:针对模型预测控制(Model Predictive Control ,MPC)应用在动力定位上时,存在的参数整定困难问题,提出一种基于非线性干扰观测器的模糊MPC策略。该策略通过模糊控制算法实现模型参数自整定,并在此基础上设计了一种非线性干扰观测器用于估计未知的环境力,进一步提升控制系统鲁棒性从而实现对环境力的补偿。研究结果表明,相比于传统的MPC,该策略能够有效提升动力定位系统的控制精度达26.6% 左右,且极大降低了模型参数整定的复杂性,对于动力定位船MPC算法的应用,具有一定参考价值。