文章标题：基于滑模控制的欠驱动微型AUV轨迹跟踪控制

文章作者：孙栋¹, 汤奇荣², 李江², 刘明昊², 崔国华¹
关 键 字：自主式水下航行器;轨迹跟踪;滑模控制;李雅普诺夫理论
文章摘要：针对自行研制的微型自主式水下航行器（Autonomous Underwater Vehicle, AUV），提出一种基于准滑动模态的滑模变结构控制方法，以实现快速、精确的三维轨迹跟踪。首先建立微型AUV的动力学模型，并基于准滑动模态设计轨迹跟踪控制器，通过Lyapunov稳定性理论对控制器的控制效果进行验证。最后在Matlab环境中对微型AUV三维轨迹跟踪进行仿真验证，结果表明所设计的滑模控制器控制效果精度较高、响应较快，能够有效地实现水下三维空间的轨迹跟踪控制。