文章标题：2种典型AUV编队控制算法比较与局部优化研究

文章作者：郑鹏, 曹园山, 张超, 王健, 徐令令
关 键 字：领航跟随;路径跟随;AUV编队控制;局部路径B样条优化
文章摘要：本文研究分析了基于领航者-跟随者的编队控制方法和基于路径跟随的编队控制方法等2种常用的AUV编队控制方法异同点。针对2种方法在路径点切换时航向变化较大的共性问题，提出采用B样条曲线对规划航路做在线的局部B样条拟合优化，对路径切换点处领航AUV的控制航向角作适度平滑处理。通过数值仿真验证了该方法可改善路径切换时，基于领航者-跟随者的编队控制中的跟随AUV目标跟踪位置变化速度和曲率，削弱了跟随AUV的点跟随难度；同时在路径跟随的编队控制中，利用B样条基函数自变量作为在切换点附近路径的同步控制参数的一部分，可提高切换点附近路径上编队的同步速度。