文章标题：考虑通信延迟与周期的AUV协同制导方法

文章作者：张壹, 张赫, 刘浩, 孙牧, 马晶, 闫文敏
关 键 字：实时水声通信延迟;通信周期;协同制导
文章摘要：针对二维机动目标，在考虑水声实时通信延迟与通信周期的基础上，对 AUV 中远距离巡航、近距离末端制导全流程进行分析。基于相对运动模型进行剩余时间计算，设计一种变比例系数和速度时变的多阶段协同制导律，使用李雅普诺夫有限时间收敛原理对模型进行稳定性验证，并对全流程进行仿真模拟。仿真结果证明了该协同制导方法具有较高精度。针对不同通信延迟与周期情况下的仿真结果体现的差异进行分析研究，结果表明通信延迟是导致参数调节波动的根本原因，而通信周期是影响误差收敛速度与参数波动幅值的主要因素，通信周期越大对AUV的机动性能要求越高。