文章标题：面向海洋勘测的多水下机器人编队跟踪控制研究

文章作者：闫勋, 廖宇辰, 贾晋军, 姜大鹏, 颜家杰
关 键 字：编队跟踪控制;一致性算法;黎卡提方程;多水下机器人
文章摘要：本文研究面向海洋勘测任务的多水下机器人系统编队跟踪控制分析和设计问题。首先，以有向图为工具，建立水下机器人之间的信息交互模型，并利用局部相邻个体的信息构建了基于一致性的协议。然后，提出多水下机器人系统实现编队跟踪控制的充分条件。通过分析证明，若期望的编队满足给定条件，则多水下机器人系统可实现预定义的编队队形。此外，通过将编队控制协议增益矩阵计算转化为代数黎卡提方程求解问题，给出了一种确定编队控制协议矩阵的新方法。最后，通过数值模拟验证了所提方法的有效性。