文章标题：基于行为树的水下运载器减压行为决策研究

文章作者：宋子翯, 王小舟, 段杰
关 键 字：行为树技术;潜水减压;行为决策;仿真测试
文章摘要：为减小乘员手动控制水下运载器上浮减压的安全风险，以水下运载器自动上浮停留减压问题为研究对象，分析水下运载器在水中的一系列减压过程，提出水下运载器自动上浮停留减压需求，基于行为树技术对水下运载器在减压过程中的行为决策进行设计与建模。针对该行为决策模型进行仿真实验，通过仿真实验验证所设计行为树符合预期，为提升水下运载器智能化奠定基础。