文章标题：基于并联机构的AUV矢量推进器研究

文章作者：陈修宇^1,2,3, 朱兴华^1,2
关 键 字：AUV;矢量推进器;并联机构
文章摘要：本文提出一种PUS-PRS-S并联机构形式的螺旋桨矢量推进器。对矢量推进器进行具体的结构设计，使其能够很容易地作为一个整体安装在AUV尾部。建立矢量推进器的的运动学和动力学模型，通过数值计算与仿真，结果表明，设计的矢量推进器具有良好的运动性能，能够流畅地完成俯仰、偏摆运动。通过对推力矢量的分析，可知矢量推进器在AUV前进方向上始终能提供不低于75%的推力，在偏转方向上最大能提供50%的推力，且推力大小与AUV姿态和航速均无关。对比与传统的以鳍舵作为控制面的AUV，矢量推进AUV在慢速航行状态下具有更好的操纵性。