文章标题：基于DSP的船舶航行自动控制研究

文章作者：李宏俊^1,2
关 键 字：DSP;船舶航行;自动控制;PID;数学模型;控制器
文章摘要：为提高航行的安全性，通过自动化装置的应用，使船舶能够更好地适应各种复杂的航行环境和任务要求，研究基于DSP的船舶航行自动控制方法。该方法先建立船舶航行非线性数学模型，运用该模型获得船舶在海上航行的横摇、纵摇和艏摇三自由度数据，再以DSP为基础，建立船舶航行控制器，在该控制器的逻辑处理模块将船舶航行非线性数学模型输出结果分别输入到PID优化算法与CMAC神经网络模型内，通过该2个算法得到综合船舶航行自动控制最终参数，并使用DSP模块内PWM和ADC模块将控制参数输入到船舶航行驱动模块内，实现船舶航行自动控制。实验表明，该方法建立的船舶航行非线性数学模型具备较强的有效性，可实现船舶舵角的控制和航向控制，且其控制船舶航行超调量较小，灵敏性好。