文章标题：基于探测概率的UUV搜潜路径规划

文章作者：付留芳, 周明, 李文哲, 董晓明
关 键 字：对潜搜索;路径规划;隐马尔科夫模型;遗传算法
文章摘要：针对无人航行器（Unmanned Underwater Vehicle, UUV）在潜搜索中目标运动状态难以准确描述、传统搜索方法难以保证有限搜索时间内发现概率最大的问题，本文提出一种基于探测概率的UUV搜潜路径规划方法。首先，将搜索区域栅格化，建立基于隐马尔科夫模型（Hidden Markov Model, HMM）的目标运动模型，可实时更新目标的后验概率分布。然后，以探测概率为目标函数，采用改进的遗传算法对UUV搜索路径进行规划，使得在确定的搜索时间内对潜探测概率最大。在仿真实验中，通过与经典算例对比，验证了方法的正确性；通过与矩形搜索、随机搜索2种常用搜索方法的对比，验证了该方法的有效性。