文章标题：基于先验信息的光照鲁棒性水下视觉定位方法

文章作者：王嘉, 关夏威, 付少波, 马哲松
关 键 字：水下回收;视觉定位;先验信息;目标轮廓;环境光照
文章摘要：本文提出一种结合声学和光学定位手段的UUV水下回收方法，并重点对视觉定位进行研究。针对光照剧烈变化情况下视觉定位稳定性差的问题，设计一种基于先验信息的目标轮廓提取算法，充分利用环境亮度信息和合作目标的物理属性，通过筛选兴趣区（ROI）、动态阈值等方法，有效解决图像背景亮度过高或亮度不均衡导致的目标漏检、误检等问题，提升对目标轮廓的分割精度，从而优化目标图像坐标及空间坐标的计算准度。在湖验中应用该算法，实现全天时、全天候对UUV目标的可靠检测与准确定位，验证了该算法对环境亮度变化的鲁棒性。