文章标题：深度学习技术在航迹控制系统中的应用

文章作者：于雷
关 键 字：深度学习;航迹控制;LOS算法;MDP模型;长期累积回报;卷积神经网络
文章摘要：研究深度学习技术在航迹控制系统中的应用，实现航迹智能、精确控制，以适应复杂多变环境和任务需求。利用LOS算法确定船舶航行期望航向角、航迹误差，在融合船舶模型采集的船舶状态信息后，得到航迹跟踪控制的状态变量，将其输入到基于MDP模型的航迹控制器中，将最高长期累积回报作为目标，利用卷积神经网络对控制器训练，学习给定状态到执行动作之间的映射关系，以获得使船舶按照预定航迹行驶的最优舵角动作值，实现航迹精准跟踪控制。实验结果表明，该系统所用控制器经过150回合训练，即可实现航迹数据规律的精准捕捉，具有突出学习能力；干扰工况下，该系统也可使船舶沿期望航迹航行，航迹控制效果显著。