文章标题：基于领航跟随的2型AUV编队航行仿真对比

文章作者：郑鹏, 张华, 张超, 徐令令, 顾媛媛
关 键 字：AUV编队控制;队形距离偏差;队形角度偏差
文章摘要：基于领航跟随的编队控制方法简洁实用，但其在不同自主式水下航行器（Autonomous Undenuater Vehicle, AUV）平台上的控制效果缺乏对比。本文针对500 kg的“海翔500”AUV与 5000 kg的“NPS”AUV开展AUV编队航行仿真，对比分析了基于领航跟随编队控制方法下的2型AUV的队形距离偏差、队形角度偏差。500 kg的“海翔500”AUV与 5000 kg的“NPS”AUV在路径跟随上的航行能力接近，航行稳定后偏离设定路径的法向距离小于1 m。基于领航跟随的编队控制方法对2型AUV的编队均有较好的控制效果，在稳定直航段跟随者与领航者的距离偏差保持在7～8 m，角度偏差保持在3°～5°。但在切换点处由于队形相对位置的约束，对编队内外侧AUV的加减速性能有一定要求，“NPS” AUV在直角拐弯处的距离偏差较“海翔500”AUV增大50%左右。