文章标题：深海自主对接级联式视觉导引定位技术研究

文章作者：倪天, 郭佳, 张琳丹, 吴海波, 周恒
关 键 字：水下对接;视觉定位;对接导引
文章摘要：针对深海工作站自主对接回收作业潜器的视觉定位问题，提出一种多类型标志的级联式导引定位策略，设计基于单目视觉定位的水下对接导引定位系统，采用改进k-means聚类算法进行多阈值自适应图像分割，实现对坞站预设的导引光源和AprilTag识别定位。分别在有、无自然光照条件下，开展水下导引定位与对接的水池试验，在水下存在大量悬浮颗粒和光照不均匀等条件下仍然取得较好的实际识别定位效果，验证了本文所提出方法的合理性和稳定性。