文章标题：基于PPO的异构UUV集群任务分配算法
文章作者：董经纬1, 姚尧1, 冯景祥1,
关 键 字：任务分配;近端策略优化算法;集群
文章摘要：无人水下航行器（Unmanned Underwater Vehicle，UUV）集群的任务分配问题是UUV集群形成水下功能的重要问题之一，但是，受限于通信以及探测能力，UUV在水下只能获取有限的信息，不能得到很好的应用。提出一种基于深度强化学习的任务分配算法，针对水下信息缺失、奖励稀少的问题，在近端策略优化算法的基础上加入Curiosity模块，给智能体一种减小环境中不确定性的期望，鼓励UUV探索环境中不可预测的部分，实现UUV集群的最优任务分配。最后的仿真实验表明，相较于传统智能算法，该方法收敛更快，可靠性更强。