文章标题：基于单目视觉的无人艇海面目标实时测距方法

文章作者：张发枝, 何佳洲, 胡剑秋, 李二磊, 王景石
关 键 字：无人艇;单目测距;海天线;海上测距
文章摘要：针对无人艇海面航行场景中单目图像测距难的问题，本文采用Yolov8模型检测海面目标，设计基于类别先验划分的双模型测距算法。针对中小型海面目标测距引入目标画面偏航角修正和海天线修正，针对货船目标测距引入基于检测框高的回归策略；构建多场景海面目标测距数据集，对测距算法进行定量评估。实验结果表明，中小型船舶测距中，引入画面偏航角修正测距的相对误差均值减小3.53%，引入海天线优化测距的相对误差均值减小30.89%；货船目标测距中，拟合法测距误差收敛，在实船测试中基本满足无人艇多传感器感知融合的要求。