文章标题：水下声呐惯性系统定位研究
文章作者：王波1, 武建国1,2,4, 王晓鸣2,3,4, 田奇睿3, 李鑫3
关 键 字：声呐惯性定位;滤波里程计;迭代最近点算法;点云匹配
文章摘要：为应对传统声呐惯性系统在弱纹理水下环境中定位精度较低的问题，提出将声呐惯性滤波里程计应用于水下声呐惯性系统定位。依据声呐成像原理对声呐图像进行特征提取，运用迭代最近点算法（ICP）进行特征匹配。通过将点云匹配结果与IMU数据融合，提升状态估计的稳定性。这种方法使用IMU数据进行状态预测，并以声呐ICP匹配结果作为观测进行状态更新。最后将该滤波里程计与ICP顺序匹配结果一起纳入图优化框架进行位姿优化。试验表明，相比于传统方法，该方法的定位精度更高，能适应弱纹理环境。