文章标题：基于自抗扰控制的AUV抗洋流对接研究

文章作者：黄陶俊^1,2,3,4, 石凯^1,2,3, 乌云嘎⁵, 徐会希^1,2,3, 吕凤天^1,2,3
关 键 字：自主水下机器人;洋流干扰;自抗扰控制;对接回收
文章摘要：洋流和未知干扰的存在影响着自主水下机器人（AUV）对接回收的成功与否，同时保证对接姿态和抗扰能力较为困难。本文提出一种基于自抗扰控制的三段式对接控制方法：在对接首段采用追踪制导，中段采用横向偏差制导，末端采用余弦曲线制导生成期望的航向角度，设计洋流观测器估计并补偿洋流，并针对AUV模型设计自抗扰控制器实现航向角跟踪。在Matlab/Simulink中建立控制模型，在不同洋流和外界随机干扰条件下仿真。仿真结果表明，设计的对接方法在洋流下可有效控制AUV的航向角和横向距离，对外界随机干扰具有一定抵抗能力，能够同时保证对接姿态和抗扰能力。