文章标题：基于三维重建外点剔除的船舶航迹自适应修正

文章作者：邢建平¹, 殷煜昊²
关 键 字：八叉树自适应网格;船舶航迹;三维重建;外点剔除;投影多边形
文章摘要：为了保证船舶的安全性，通过三维重建外点剔除进行船舶航迹自适应修正。采用均值限差法对船舶三维点云数据进行滤波处理，通过变窗口方差比值方法优化均值限差法，提升船舶三维点云滤波精度。针对滤波处理后的船舶三维点云数据，结合八叉树自适应网格对船舶进行三维重建，更准确地拟合船舶的表面形状。由此，在屏幕上投影八叉树自适应网格生成投影多边形，检测其与用户确定的矩形包围盒间的相交性，定义与矩形包围盒不相交的八叉树自适应网格内的点为外点，并将其剔除，可以更准确地计算船舶航行，完成船舶航迹自适应修正。实验结果表明，所提方法的点云滤波总误差控制在1.5%以内，可有效抑制海面杂波等因素造成的外点影响，且规划的航线与原定航线一致性较高，可以保证船舶的运行安全。