文章标题：船舶移动路径三维动态场景重建仿真

文章作者：熊媛媛
关 键 字：船舶移动路径;动态场景重建;特征提取;位姿信息;点云拼接
文章摘要：为保障船舶移动过程中的安全性，提出船舶移动路径三维动态场景重建方法。船舶航行过程中，通过相机等视觉传感器在未知环境下连续获取船舶移动路径图像；采用基于ORB特征提取的算法提取船舶移动路径图像内的特征点，根据汉明距离进行特征点匹配；通过对极几何解算特征点匹配结果获取相机的位姿信息；采用基于特征相关性筛选的关键帧选取机制获取全部关键帧，通过关键帧的点云拼接实现船舶移动路径三维动态场景重建。仿真结果显示，该方法不仅能够有效实现特征点匹配，且正确匹配率达到97%以上，三维场景重建结果的均方误差控制在0.2以下，结构相似性始终高于95%。