文章标题：舰船避撞过程中船舵不稳定性分析
文章作者：廖华1, 刘馨潞2, 李晓科2
关 键 字：舰船避撞;舰船船舵;不稳定性分析;线性模型;时变延迟;李雅普诺夫
文章摘要：为解决舰船避撞过程中舵角控制实时性不足问题，研究舰船避撞过程中船舵不稳定性分析方法，确保舰船在复杂多变的海况中，可以更好地适应波浪、洋流等环境因素，保持舰船航行的稳定性。通过构建舰船避撞过程中的线性模型，得到舰船避撞过程中的输入舵角；以舰船线性模型为基础，得到舰船避撞过程中包含时变延迟的舰船线性模型，并结合李雅普诺夫稳定性判定理论，获取包含时变延迟的舰船线性模型，输入舵角作用下是不稳定的，完成舰船避撞过程中船舵不稳定性分析。实验证明，该方法可有效实现舰船避撞过程中船舵不稳定性分析；应用该方法后，可有效提升舰船避撞过程航迹的平滑性与稳定性，加强避撞效果。