文章标题：基于差分-灰狼算法的水下航行器路径规划方法

文章作者：蔡金思^1,2, 孙卓³, 王凯^1,2, 李广华^1,2, 李治涛^1,2
关 键 字：水下航行器;差分进化算法;灰狼算法;路径规划;约束优化
文章摘要：水下航行器因其自主灵活、安全可靠的特性已被日趋广泛地应用于各类海洋探测任务中。然而，其路径规划仍面临着算法求解效果不佳、路径安全性不足等问题。本文以路径安全性为约束条件，路径总长度最小化为目标函数建立了水下航行器路径规划模型。针对该模型的求解需求，本文将差分进化算子引入灰狼算法中以改善其全局探索能力，并称改进算法为差分-灰狼算法。仿真实验结果表明，本文所提出的差分-灰狼算法可以为水下航行器规划安全经济的路径，并在规划效果与收敛速度方面较差分进化算法和灰狼算法有明显优势，具有广阔工程应用价值。