文章标题：基于无模型自抗扰的AUV深度控制研究

文章作者：王通¹, 严天宏¹, 徐晓婷², 赵昕宇², 张意晓², 沈钺², 何波²
关 键 字：自主式水下航行器;自抗扰控制;无模型控制;深度控制
文章摘要：针对自主式水下航行器（AUV）在海洋中易受海流海浪扰动的问题，本文提出一种基于自抗扰的无模型自适应深度控制方法（ADR-MFAC）。首先，通过引入无模型自适应控制律，解决AUV难以建立精确的数学模型的问题；其次，设计出AUV深度控制器，结合自抗扰控制算法来进一步提高控制器干扰性能，采用跟踪微分器对输入信号进行跟踪，并利用线性状态观测器来估计系统所受扰动。最后，通过仿真和海试验证了ADR-MFAC的控制性能：与PID控制相比，ADR-MFAC在保持较高控制精度的同时，超调量减小了51%，深度调节时间减小了21.4%，证明了ADR-MFAC在受到海流干扰时也可以实现稳定的深度控制，算法具有较强的鲁棒性。