文章标题：非高斯噪声背景的水下INS-LBL组合导航方法

文章作者：成月, 曹园山, 赵俊波, 李锦, 葛锡云
关 键 字：最大熵卡尔曼滤波;水下导航;长基线;自主水下航行器
文章摘要：自主水下航行器（AUV）是水下自主协同作业的重要装备，在水下获取持续可靠的高精度定位导航信息是AUV实施任务的重要前提。针对实际环境中系统噪声不再满足高斯分布、难以获得准确模型，进一步造成传统组合导航系统无法精准定位的问题，设计了一种基于最大熵卡尔曼滤波的水下INS-LBL组合导航方法。以INS与LBL之间的水声伪距为系统量测量，建立组合导航系统模型，削弱水下声通信产生的时延误差；采用最大熵卡尔曼滤波算法实现数据融合，提高复杂噪声干扰下的系统定位精度及鲁棒性。仿真结果表明，在非高斯噪声背景下，基于最大熵卡尔曼滤波的水下INS-LBL组合导航方法能够有效抑制干扰，提高系统定位精度。