文章标题：UUV协同目标分配与轨迹规划技术研究

文章作者：曹宏涛¹, 耿令波^2,3, 张少泽^2,3, 胡志强^2,3
关 键 字：水下集群;粒子群优化;轨迹跟踪控制;动态避障
文章摘要：为了解决弱通信条件及存在动态不确定性障碍物条件下的多UUV协同路径规划问题，本文提出KM最优匹配与PSO寻优方法相结合的UUV协同路径规划算法框架，无需依赖实时的水下通信链路，采用集中式分配、分布式规划执行的方法实现UUV集群按照既定任务需求生成满足UUV角速度、速度等运动学约束条件的可行轨迹，并采用制导控制与规划控制分层解耦方式，设计基于虚拟点制导法的轨迹跟踪算法，解决UUV的轨迹跟踪控制问题。此外，结合势场法与一致性控制实现UUV集群的动态避障，通过仿真结果分析，所提方法可以有效解决多UUV集群中的协同目标分配与同时到达控制问题。