文章标题：水面有人/无人舰艇协同控制问题初探
文章作者：王琦1, 冯伟强2, 孔维玮2, 蔡成涛1
关 键 字：无人舰艇集群;有人/无人协同;协同控制
文章摘要：随着智能化无人舰艇在军事领域不断发展与应用，有人节点与无人节点的协同控制成为最大化发挥作战性能的有效手段。本文在对无人舰艇、有人舰艇以及有人/无人舰艇协同作战的优点进行总结的基础上，提出基于感知-调整-决策-行动(Observe-Orent-Decide-Act，OODA)的混合式协同决策中水面有人/无人舰艇协同控制框架，该框架描述了有人节点与无人节点在协同决策控制中的交互部分与无人节点和有人节点的具体分工与流程。最后本文对协同侦察预警与协同作战攻击2个特定任务场景在OODA不同层面的协同进行阐述与分析。