文章标题：恶劣海况中水面船舶航行防撞控制方法

文章作者：李朋, 范利军
关 键 字：恶劣海况;船舶航行;防撞控制;航行路径规划;相对速度;防撞速度
文章摘要：为保障水面船舶航行安全，提出恶劣海况中水面船舶航行防撞控制方法。构建恶劣海况下船舶航行的三维环境地图，将恶劣海况环境模型定义为水面船舶航行路径规划搜索空间，引入侵野草优化算法，设定代价评估函数，确定该代价评估函数下的三维最优航行曲面内的最优航行路径；将航路路径规划结果与速度障碍法相结合，依照船舶与障碍物的相对速度构建速度障碍区域，基于航行路径规划结果对所构建区域实施叠加拓展，得到速度障碍区域，结合代价函数确定最优防撞速度，实现动态防撞控制。实验结果显示，该方法能够准确构建恶劣海况中的船舶航行地图，确定该环境下的最优路径，实现恶劣海况中的水面船舶航行防撞控制。