文章标题：基于电子海图的广域变尺度路径规划方法
文章作者：赵继成1,2, 罗朋飞1,2, 张云飞1,2<
关 键 字：无人艇;电子海图;栅格地图;路径规划;A*算法
文章摘要：为解决海洋智能无人装备自主作业过程中对全局路径规划能力在快速性和高分辨率方面需求的兼顾问题，提出一种基于矢量电子海图的广域环境建模方法及全局路径规划方法。通过离线提取矢量电子海图数据进行广域环境建模，构建起具有不同分辨率的栅格图层，进而采用改进的A*规划算法（变尺度A*），在建立的环境各图层间进行穿插拓展和搜索规划，输出全局路径。仿真试验结果表明，采用的基于广域环境模型的路径规划方法相对于传统的A*算法能够减少全局规划的搜索步数，快速得到合理的全局路径，并能够在兼顾局部区域规划精度的同时提高规划速度。